• español
  • English
  • Login
      • español
      • English
    • español 
      • español
      • English
    • Login
    Ver ítem 
    •   riUAL Principal
    • Repositorio de Proyectos Obligatorio Acceso Abierto
    • Proyecto DPI2014-56364-C2-1-R
    • Artículos de revista Proyecto DPI2014-56364-C2-1-R
    • Ver ítem
    •   riUAL Principal
    • Repositorio de Proyectos Obligatorio Acceso Abierto
    • Proyecto DPI2014-56364-C2-1-R
    • Artículos de revista Proyecto DPI2014-56364-C2-1-R
    • Ver ítem
    JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

    Online Kinematic and Dynamic-State Estimation for Constrained Multibody Systems Based on IMUs

    Ficheros
    sensors-16-00333.pdf (6.779Mb)
    Identificadores
    URI: http://hdl.handle.net/10835/3945
    ISSN: 1424-8220
    Servicios
    RISMendeley
    Compartir
    Estadísticas
    Ver Estadísticas de uso
    Metadatos
    Mostrar el registro completo del ítem
    Autor/es
    Torres-Moreno, José Luis; Blanco Claraco, José Luis; Giménez Fernández, Antonio; Sanjurjo, Emilio; Naya, Miguel Á.
    Fecha
    2016
    Resumen
    This article addresses the problems of online estimations of kinematic and dynamic states of a mechanism from a sequence of noisy measurements. In particular, we focus on a planar four-bar linkage equipped with inertial measurement units (IMUs). Firstly, we describe how the position, velocity, and acceleration of all parts of the mechanism can be derived from IMU signals by means of multibody kinematics. Next, we propose the novel idea of integrating the generic multibody dynamic equations into two variants of Kalman filtering, \emph{i.e.}, the extended Kalman filter (EKF) and the unscented Kalman filter (UKF), in a way that enables us to handle closed-loop, constrained mechanisms, whose state space variables are not independent and would normally prevent the direct use of such estimators. The proposal in this work is to apply those estimators over the manifolds of allowed positions and velocities, by means of estimating a subset of independent coordinates only. The...
    Colecciones
    • Artículos de revista Proyecto DPI2014-56364-C2-1-R [9]

    Listar

    Todo riUALComunidades & ColeccionesPor fecha de publicaciónAutoresTítulosMateriasEsta colecciónPor fecha de publicaciónAutoresTítulosMaterias

    Mi cuenta

    Acceder

    Estadísticas

    Ver Estadísticas de uso

    De interés

    Sobre el RepositorioFAQs Derechos de autorInstrucciones de autoarchivo

    Políticas de autoarchivo de editoriales

    Indexado en

    Contacto
    Contacto