Control de flotas de robots utilizando el software CoppeliaSim en Python

Abstract

La robótica móvil está teniendo un papel importante en la actualidad tanto a nivel industrial como social. Más concretamente, una de las áreas que está emergiendo actualmente es la robótica de enjambre o control de flotas de robots. Este Trabajo de Fin de Grado (TFG) trata sobre la implementación de algoritmos de tecnología de enjambre dirigidos al control de flotas de minirobots, concretamente Kilobots, tanto a nivel de simulación como de robots reales. En este TFG se realiza un estudio bibliográfico sobre algoritmos que usan tecnología de enjambre, se implementa el algoritmo “distributed and resilient localization" para una localización propia en base a los robots adyacentes, y al algoritmo "wave" para una navegación conjunta de una flota de robots. La simulación se lleva a cabo con el software CoppeliaSim Edu haciendo uso de robots Kilobots y a partir de esta simulación se hace un ensayo con Kilobots reales de los algoritmos mencionados. La programación de los Kilobots en CoppeliaSim se desarrolla en lenguaje Python puesto que ofrece una serie de herramientas para hacer una programación más sencilla. Para el uso de Python en CoppeliaSim se hace uso de Anaconda, un software para administrar las diferentes librerías utilizadas en Python, que además ofrece varios editores de programación, como por ejemplo Jupyter.