Diseño de elementos terminales multifunción para un robot manipulador industrial
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Biserov Hadzhiev, IvayloFecha
2022-01Resumen
Un cambiador automático de elementos terminales robóticos acopla de forma removible un elemento terminal a un brazo robótico de forma completamente autónoma e independiente, sin necesidad de intervención humana. Un cambiador automático de herramienta incrementa la eficiencia del proceso industrial al que se aplica: ofreciendo la posibilidad de cambiar entre un gran número de herramientas, reducir el tiempo de inactividad y, por tanto, el tiempo total de producción. Como añadido, ofrece mayor seguridad para los operarios. El acople y desacople repetitivo de un elemento terminal requiere de un proceso seguro y fiable. Con este objetivo, en este trabajo fin de grado se ha diseñado, fabricado y comprobado el funcionamiento de un prototipo de acoplador universal para el robot IRB140 de ABB. Además, se incluye el diseño y desarrollo de dos elementos terminales multifuncionales integrables al acople universal: una pinza mecánica de dos dedos que ofrece un agarre flexible formada por un mecani...
Palabra/s clave
Robot industrial
Manipulador multifuncional
Industrial robot
Multifunctional manipulator